Pembentukan IAP diprakarsai oleh para alumi Planologi ITB angkatan pertama, sepeti Djoko Sujarto dan Tubagus M. Rais. Namun sejak awal, organisasi profesi ini tidak membatasi diri hanya alumi Planologi ITB. Hal ini, setidaknya, tercermin dari susunan pengurus periode pertama yang diketuai Koes Hadinoto (Almarhum) didampingi Risman Maris dan Hendropranoto Suselo sebagai sekretis. Kecuali Koes Hadinoto yang sudah meninggal dunia, tiga tokoh laiya adalah saksi hidup pembentukan IAP.

Ternyata, tidak mudah mengembangkan organisasi profesi kala itu. AD/ART bahkan baru tersusun pada tanggal 13 April 76. Barulah IAP lebih berani tampil keluar, guna meraih pengakuan dari masyarakat. Pengakuan antara lain datang dari Ali Sadikin yang tertuang dalam Keputusan Gubernur Nomor D.IV. 4297/11/76, tanggal 20 Juni 1976 tentang “ Pengukuhan Ahli Perencang”. IAP dinyatakan sebagi wadah tunggal profesi Perncanaan di DKI Jakarta. Di balik itu peran Tb. M Rais sebagai planner pertama yang masuk jajaran birokrasi pemerintah DKI Jakarta, tentu tak dapat dikesampingkan

Dalam AD/ART ditegaskan IAP berdasarkan Pancasila. Misi IAP sebagai wadah tunggal Ahli Perencanaan wilayah dan kota di Indonesia tercermin dari tujuan pendiriannya, yaitu (1) mengembangkan keahlian perencanaan wilayah dan kota dan (2) meningkatkan mutu. Kesejahteraan , persatuan dan kesatuan ahli Perencanaan wilayah dan kota di Indonesia. IAP berfungsi sebagai wadah pembinaan, komunikasi, konsultasi dan koordinasi antara-ahli perencaan wilayah dan kota, juga antara ahli Perencanaan wilayah dan kota dengan ahli lainnya, lembaga masyarakat, swasta, pemerintah dan internasional. Juga, sebagai wadah untuk melindungi kepentingan masyarakat luas. Adapun tugas IAP adalah :